Dydaktyka

17 maja uczniowie z klasy CyberMill z I Liceum Ogólnokształcącego w Świdniku mieli w Laboratorium Automatyki Przemysłowej lekcję na temat robotów przemysłowych. Przy okazji przetestowali nasz nowy sprzęt do pracy w rzeczywistości wirtualnej. Relacja z lekcji jest tutaj: Intensywny i ciekawy dzień z robotyką.
RC (2022)

Paweł Stączek, 2018-05-30; Autor projektu oraz filmu: inż. Piotr Frankiewicz

Przedmiotem projektu było opracowanie i oprogramowanie systemu samo lokalizacji kołowego robota mobilnego z zastosowaniem znaczników optycznych oraz kamery. W wybranych lokalizacjach na podłożu naklejono znaczniki kodujące współrzędne ich usytuowania. Robot kołowy wyposażony w kamerę oraz algorytm analizy obrazu przetwarza go w poszukiwaniu znacznika, dekoduje zapisane na nim współrzędne (pod postacią popularnego kodu kreskowego) i aktualizuje swoje położenie w środowisku pracy. 

Na filmie widoczna faza poszukiwania pierwszego znacznika (po włączeniu zasilania robot nie zna swojej pozycji ani kierunku). W prawym dolnym rogu widoczny podgląd obrazu z kamery robota oraz „zamrożona” klatka z obrazem przetworzonym przez algorytm analizy obrazu. Po odnalezieniu znacznika i odkodowaniu informacji na nim zawartych, robot aktualizuje swoją pozycję, po czym podąża do znacznika w prawym dolnym rogu. Na zakończenie widoczna trajektoria (ślad) przejazdu robota obliczona przez niego samego na podstawie dróg przebytych przez koła.

Do realizacji projektu zastosowano dwa mikrokomputery jednopłytkowe:

• Arduino Due, realizuje algorytmy sterowania dwoma serwo silnikami kół napędowych oraz oblicza pozycję robota,
• Raspberry Pi 3, realizuje algorytmy przetwarzania obrazu z kamery oraz planowania trasy.

Algorytmy dla obu mikrokomputerów zakodowano i skompilowano z użyciem środowiska programistycznego Matlab/Simulink.